Lietuvos Respublikos Seimas Tarpparlamentinės Sąjungos nariu tapo 1923 m. ir dalyvavo asamblėjose iki 1928 m. Ši organizacija Lietuvai buvo tapusi svarbiu tarptautinio bendradarbiavimo forumu, Seimo narių dalyvavimą asamblėjose plačiai nušviesdavo tuometinė lietuvių spauda.

Atkūrus Nepriklausomybę, Lietuva 1991 m. atnaujino narystę Tarpparlamentinėje Sąjungoje – delegaciją sudarė 47 Seimo nariai.

Nuo 1996 m. Lietuvos delegaciją sudarė visi Seimo nariai, o jos pirmininku buvo Seimo Pirmininkas, t. y. fiksuotos sudėties delegacija nuolatiniams ryšiams su Tarpparlamentine Sąjunga palaikyti nebuvo sudaroma. Kiekvienu atveju į Tarpparlamentinės Sąjungos renginius Seimo valdyba siųsdavo ad hoc delegaciją.

Nuo 2004 m. pradėta formuoti nuolatinė Seimo delegacija Tarpparlamentinėje Sąjungoje.

1994 m. Seimo Pirmininko Česlovo Juršėno kvietimu, Tarpparlamentinės Sąjungos generalinis sekretorius Pjeras Kornijonas (Pierre Cornillon) lankėsi Vilniuje. Susitikime su Č. Juršėnu kalbėta apie tai, kokią pagalbą Seimui galėtų suteikti Tarpparlamentinė Sąjunga. P. Kornijonas taip pat susitiko su Tarpparlamentinės Sąjungos Lietuvos grupės nariais ir užsienio reikalų ministru Povilu Gyliu.

2016 m. birželio 6–8 dienomis  Seimo Pirmininkės Loretos Graužinienės kvietimu, Lietuvoje lankėsi Tarpparlamentinės Sąjungos Prezidentas Saberas Čauduris (Saber Chowdhury). Tai buvo pirmasis tokio aukšto šios organizacijos pareigūno vizitas mūsų šalyje. Susitikimo su Seimo Pirmininke metu pažymėta, kad Tarpparlamentinė Sąjunga – svarbus pasaulinis parlamentinis forumas, tapęs tarpparlamentinio dialogo ir parlamentinės diplomatijos centru. Glaudžiai bendradarbiaudama su Jungtinėmis Tautomis ši organizacija daug prisideda prie tarptautinių problemų sprendimo, konfliktų prevencijos ir žmogaus teisių gynimo. Tarpparlamentinės Sąjungos Prezidentas S. Čauduris pasakė kalbą Seimo posėdyje, Seimo Vitražo galerijoje apžiūrėjo PARODĄ, skirtą Lietuvos narystei Tarpparlamentinėje Sąjungoje.

2014 m. spalio mėn. sesijoje geopolitinė „12+“ grupė išrinko Seimo delegacijos pirmininką Vytautą Gabšį atstovauti šiai grupei Tarpparlamentinės Sąjungos Jaunųjų parlamentarų forumo valdyboje. Tai buvo pirmas kartas, kai Seimo delegacijos atstovas buvo išrinktas į Tarpparlamentinės Sąjungos struktūras atstovauti Europai ir kitoms išsivysčiusioms demokratijoms.

Seimo delegacijos Tarpparlamentinėje Sąjungoje pirmininko Vytauto Gapšio (kairėje) susitikimas su Tarpparlamentinės sąjungos prezidentu Saberu Čauduriu (Saber Chowdhury). Seimo kanceliarijos nuotrauka. 2016 m. birželio 7  d.

Pagal Tarpparlamentinės Sąjungos statutą, kiekvienas parlamentas turi teisę apsispręsti dėl delegacijos Tarpparlamentinėje Sąjungoje formos ir dydžio, tačiau joje turi būti abiejų lyčių atstovai.

2020–2016 metų kadencijos Seimo delegacijai Tarpparlamentinėje Sąjungoje vadovavo Guoda Burokienė. 

Finansai. Tarpparlamentinės Sąjungos biudžetas yra sudaromas iš kiekvienos narės  įmokų. Metinis Lietuvos narystės Tarpparlamentinėje Sąjungoje mokestis apie 19 500 eurų (priklauso nuo Šveicarijos franko kurso), narystė geopolitinėje grupėje „12+“– 536 eurai.

...

2020 m. gruodžio 8 d. 2020–2024 metų kadencijos Seimas, vadovaudamasis Statuto 81 straipsnio 1 dalimi, sudarė 10 parlamentinių delegacijų, tarp jų – Seimo delegaciją Tarpparlamentinėje sąjungoje. Delegacijos pirmininke Seimas patvirtino Laimą Mogenienę, pirmininko pavaduotoju  –  Kęstutį Glavecką.