Gimė 1967 m. liepos 23 d. Klaipėdoje. Netrukus persikėlė į Vilnių.

Nuo 1974 m. mokėsi Vilniaus A.Vienuolio vidurinėje mokykloje, kurią baigė 1985 m.

1985 m. įstojo į Vilniaus universiteto Teisės fakultetą, kurį 1992 m. baigė ir įgijo teisininko specialybę.

1990 m. studijavo ir tobulinosi Hagos tarptautinės teisės akademijoje (Olandija), 1991 m. – Kopenhagos universitete (Danija), 1992 m. – Birmingemo universiteto Europos teisės institute (D.Britanija), 1994 m. – Europos universiteto instituto Europos teisės akademijoje Florencijoje (Italija), 1999 m. – Grioningeno karališkajame universitete (Olandija).

1995–1999 m. studijavo Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto doktorantūroje.

1991 m. dirbo Užsienio reikalų ministerijoje vyresniuoju specialistu, 1991–1994 m. – šios ministerijos Europos saugumo ir bendradarbiavimo konferencijos (ESBK) skyriuje pirmuoju sekretoriumi. Lietuvos delegacijos narys tarpvalstybiniuose susitikimuose: 1991 m. – ESBK Žmogiškojo matmens Maskvos susitikime (Rusija), 1992 m. – Vienos derybose (Austrija), Helsinkio derybose ir aukščiausio lygio susitikime (Suomija), Stokholmo Ministrų Tarybos susitikime (Švedija).

1996 m. gegužės mėn. – Geteborgo universiteto (Švedija) dėstytojas.

1994–2000 m. – F.Naumano fondo koordinatorius Lietuvoje.

Nuo 1994 m. – Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto dėstytojas.

Nuo 2000 m. lapkričio 9 d. iki 2001 m. liepos 31 d. – Seimo Europos reikalų komiteto pirmininkas.

Nuo 1997 m. iki 2000 m. lapkričio mėn. – Vilniaus miesto savivaldybės tarybos narys.

1989–1990 m. – Vilniaus universiteto sąjūdžio studentų tarybos pirmininkas. Nuo 1994 m. – Lietuvos žmogaus teisių centro steigėjas ir narys, nuo 1998 m. – Pilietinių iniciatyvų centro steigėjas ir Valdybos pirmininkas.

Nuo 1990 m. – Lietuvos liberalų sąjungos steigėjas ir narys. Anksčiau nepriklausė jokiai partijai. Šiuo metu – Lietuvos liberalų sąjungos Valdybos narys, atsakingas už programos klausimus. 1992–1994 m. – Lietuvos liberalaus jaunimo pirmininkas, dabar yra šios organizacijos narys.

Aktualiausi išspausdinti straipsniai politine tematika:

1994–1996 m. ketvirtinio žurnalo „East European Constitutional Review” (leidžiamo Čikagos universiteto) bendradarbis–apžvalgininkas.

Straipsnis „Žmogaus teisių apsauga – naujai atsiveriančios galimybės” knygoje „Žmogaus teisės Lietuvoje: teoriniai ir praktiniai aspektai: straipsnių rinkinys”. – Vilnius: Nepriklausomas sociumo tyrimo institutas, 1996. – Sudarė ir red. Nijolė Lomanienė. – P. 41-55.

Komentaras „Lietuvos ir Rusijos santykiai tarpvalstybiniuose susitarimuose” knygoje „Svarbiausios Lietuvos Respublikos tarptautinės sutartys. 1918–1995”. – Vilnius: Vilniaus universiteto leidykla, 1997. – P. 153-167. – (Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto studijų šaltiniai).

Straipsnis „Europos Taryba ir Lietuva” knygoje „Lietuva ir tarptautinės organizacijos”. – Kaunas: Naujasis lankas, 1998. – Sudarė Zenonas Petrauskas ir Gintaras Steponavičius. – P. 144-160. – (Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto studijų šaltiniai).

Straipsnis „Teisinės sistemos reforma. Žmogaus teisių apsauga” knygoje „Pranešimas apie žmogaus socialinę raidą Lietuvoje. 1998”. – Vilnius: Jungtinių Tautų vystymo programa, 1998. – P. 115-124.

Straipsnis „Human Rights and International Relations” knygoje „The Globalisation of Eastern Europe. Teaching International Relations without Borders”. – Hamburg: LIT, 2000.

Nuo 1997 m. – savaitraščio „Atgimimas” apžvalgininkas.

Skaitė pranešimus tarptautinėse konferencijose ir seminaruose Lietuvoje ir užsienyje.

Skaito paskaitas „Žmogaus teisės”, „Europos pilietybė ir žmogaus teisės” Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų institute. Anksčiau šiame universitete skaitė „Liberalizmo”, „Užsienio politikos organizavimo” paskaitas. 1998 m. skaitė paskaitas apie politinę raidą Lietuvoje Geteborgo universitete (Švedija).

Angažuojasi žmogaus teisių problemų, nevyriausybinių organizacijų veiklos srityse.

Pomėgiai – žmogaus teisių apsauga, bendravimas su žmonėmis, moderniosios muzikos srovės, krepšinis, kinas, bridžas.

Laisvai kalba rusiškai ir angliškai.

Žmona Guoda Steponavičienė dirba Lietuvos laisvosios rinkos instituto eksperte ir studijuoja Vilniaus Gedimino technikos universiteto doktorantūroje.

Turi ikimokyklinio amžiaus sūnų Mykolą.