Gimė 1941 m. gegužės 1 d. Kaune.

1965 m. baigė Kaliningrado 14–ąją vakarinę vidurinę mokyklą (Rusija).

Tais pačiais metais įstojo į Kauno politechnikos instituto (dabar – Kauno technologijos universitetas) Radioelektronikos fakultetą, kurį 1970 m. baigė ir įgijo radiotechniko specialybę.

1977 m. baigė Kauno politechnikos instituto aspirantūrą ir apgynė technikos mokslų daktaro disertaciją.

1960–1962 m. dirbo Kauno radijo gamykloje, 1962–1965 m. tarnavo armijoje.

1969–1984 m. dirbo Kauno radijo matavimų technikos moksliniame tyrimų institute mokslinį ir pedagoginį darbą, 1984–1985 m. – „Pergalės” konstruktorių biure, 1985–1992 m. – Kauno politechnikume (vėliau – Kauno aukštesnioji technikos mokykla).

Nuo 1992 m. iki išrinkimo į Seimą vertėsi privačiu verslu Kaune ir Kauno rajone. Iki 1996 m. gyveno Kaune, vėliau, atsižvelgdamas į darbo krūvį, gyveno arba Kauno rajono Krėmalos kaime, arba Kaune. Buvo V.Žalnerausko firmos „Polaris”, V.Žalnerausko radiotechnikos paslaugų firmos, V.Žalnerausko poilsio ir pramogų firmos savininkas.

Jaunystėje aktyviai užsiiminėjo techninėmis sporto šakomis, 1977 m. suteiktas tarptautinės klasės sporto meistro vardas.

Nuo 1995 m. sausio mėn. – Lietuvos liberalų sąjungos narys. Nuo 2001 m. gegužės 19 d. – šios sąjungos Valdybos narys.

2003 m. baigė Lietuvos žemės ūkio universitetą bei įgijo ekonomikos mokslų magistro laipsnį.

Pomėgiai – žūklė, ryšys trumposiomis bangomis.

Moka anglų, rusų, lenkų, ispanų kalbas.

Žmona Birutė Aldona – vaikų gydytoja.

Turi du vaikus. Sūnus Saulius – V.Žalnerausko firmos „Polaris” vadybininkas, studijuoja Kauno technologijos universitete. Dukra Jolita Juočerienė turėjo firmą „Afroditė”, dabar – Kauno technologijos universiteto studentė.