Motiejus Petrauskas gimė 1890 m. Šetkaimio kaime, Betygalos valsčiuje, Raseinių apskrityje, pasiturinčio ūkininko šeimoje.

1907 m. M. Petrauskas išvažiavo į Jungtines Amerikos Valstijas, Čikagą, kur jau gyveno jo dėdė Samulionis. Čikagoje studijavo ekonomikos mokslus, ir dirbo „Naujienų“ dienraštyje.

1918 m. grįžo į Lietuvą, į gimtąją Raseinių apskritį, ir iš karto įsitraukė į politinį gyvenimą.

1920 m. buvo išrinktas į Steigiamąjį Seimą.

Pasibaigus Steigiamojo Seimo kadencijai persikėlė į Šiaulius, kur dirbo „Smulkaus kredito“ banko direktoriumi.

Netoli Šiaulių M. Petrauskas nusipirko 35 hektarų ūkį. Gyvendamas Šiauliuose aktyviai dalyvavo visuomeninėje veikloje, bendravo su buvusiais Steigiamojo Seimo nariais: Kaziu Griniumi, Vladu Sirutavičiumi, Kaziu Venclausku ir kitais.

Okupacijos metais darbavosi ūkyje arba vertėsi įvairiais papildomais darbais.

Už ryšius su partizaninio judėjimo dalyviais bei JAV ambasados darbuotojais 1949 m. spalio 28 d. buvo suimtas ir nuteistas dešimčiai metų.

Mirė lageryje 1956 m. gegužės 29 d.