Gimė 1937 m. vasario 11 d. Klaipėdoje.

1945–1947 m. mokėsi Priekulės rajono (dabar – Klaipėdos rajono) Liaunių pradinėje mokykloje, nuo 1947 m. mokėsi Klaipėdos rajono Priekulės vidurinėje mokykloje, kurią 1954 m. baigė.

1955 m. įstojo į Šiaulių pedagoginį institutą (dabar – Šiaulių universitetas), kurį 1960 m. baigė ir įgijo fizikos ir gamybos pagrindų dėstytojo specialybę.

1970–1972 m. neakivaizdiniu būdu mokėsi Kauno politechnikos instituto (dabar – Kauno technologijos universitetas) aspirantūroje. 1972 m. apgynė technikos mokslų kandidato (dabar – technologijos mokslų daktaro) disertaciją.

1960–1962 m. dirbo Vilniaus elektros skaitiklių gamykloje (dabar – akcinė bendrovė „Skaiteks”) inžinieriumi, 1962–1963 m. – Vilniaus namų statybos kombinate, 1963–1976 m. – elektronikos moksliniame tyrimų institute „Venta” vedančiuoju konstruktoriumi, vyresniuoju inžinieriumi, skyriaus viršininku.

1976–1990 m. – Lietuvos mokslų akademijos Puslaidininkių fizikos instituto vyresnysis mokslinis bendradarbis, sektoriaus vadovas.

1990–1992 m. – Vilniaus universiteto Politologijos katedros, nuo 1992 m. – šio universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto docentas.

Nuo 1996 m. lapkričio mėn. iki 1998 m. vasario mėn. dirbo Respublikos Prezidento Algirdo Mykolo Brazausko patarėju užsienio politikos klausimais, nuo 1998 m. birželio mėn. iki išrinkimo į Seimą – Užsienio reikalų ministerijoje patarėju Europos bendradarbiavimo klausimais.

1961 m. – Lietuvos rankinio čempionas, 1962–1966 m. – Lietuvos rankinio čempionato prizininkas.

1992–1996 m. – VI Seimo narys, išrinktas pagal Lietuvos demokratinės darbo partijos sąrašą. 1993–1996 m. buvo Užsienio reikalų komiteto pirmininko pavaduotojas, 1994–1996 m. – Seimo delegacijų Europos Taryboje ir Vakarų Europos Sąjungoje vadovas.

1996 m. – Europos Tarybos Parlamentinės Asamblėjos viceprezidentas.

Nuo 2000 m. – Vilniaus miesto savivaldybės tarybos narys.

Nuo 1998 m. – Europos integracijos studijų centro priežiūros tarybos pirmininkas. Lietuvos politologų asociacijos tarybos narys. 1998–1999 m. - šios asociacijos prezidentas. Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto Tarybos, Atlanto sutarties Lietuvos bendrijos, Transatlantinės integracijos paramos grupės narys, Algirdo Brazausko fondo steigėjas.

Nuo 1990 m. iki 1996 m. lapkričio mėn. – Lietuvos demokratinės darbo partijos narys. Nuo 1998 m. – Lietuvos liberalų sąjungos narys. 1999–2001 m. – šios sąjungos Valdybos narys. Dabar – Lietuvos liberalų sąjungos Krašto apsaugos ir nacionalinio saugumo komiteto pirmininkas, Etikos komisijos pirmininkės pavaduotojas.

Daugiau kaip 60 mokslinių publikacijų, 6 išradimų autorius arba bendraautorius.

Aktualiausios išleistos knygos ir išspausdinti straipsniai politine tematika:

Knygos „Europos Sąjunga: institucinė sąranga ir politikos aktualijos”. – Vilnius: Eugrimas, 2000. – Sudarė Algirdas Gricius. – 271 p. projekto vadovas

Straipsnis „How Far is Lithuania from Scandinavian Countries and Contemporary Europe?” knygoje „The Baltic Sea Area”. – Oslo: Europa-progranmmet, 1992. – Edited by Mare Kukk, Sverre Jervell, Pertti Joenniemi.

Straipsnis „The Baltic Countries: Partners, Competitors, or going their own Way” knygoje „The Foreign Policies of the Baltic Countries: Basic Issues”. – Riga: Rigas Parangtipografija, 1994. – Edited by Pertti Joenniemi and Juris Prikulis.

Straipsnis „The Belarus Factor: the Impact on Lithuania’s Foreign Policy and on Stability of the Baltic Region” knygoje „Belarus at the Crossroads”. – Washington: Automated Graphic Systems, Inc., 1999. – Edited by Sherman W. Garnett and Robert Legvold.

Straipsnis „Russia’s Exclave in the Baltic Region: a Source of Stability or Tension” knygoje „Kaliningrad: the European Amber Region”. – Aldershot: Ashgate, 1998. – Edited by Pertti Joenniemi and Jan Prawitz.

Skaito paskaitas „Šiuolaikinė tarptautinė (globali) politika” (bakalaurantams), „Europos Sąjungos išoriniai santykiai”, „Europos Sąjungos politika Vidurio ir Rytų Europoje” (magistrantams) Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų institute. Taip pat skaito viešas paskaitas apie Lietuvos politinę sistemą, Europos Sąjungą ir Lietuvos bei Baltijos regiono saugumą.

Angažuojasi mokslo problemų, susijusių su Baltijos regiono ir Lietuvos saugumu bei santykiais su ES ir NATO, srityse.

Domisi žiniasklaidos padėtimi Lietuvoje.

Pomėgiai – kelionės ir detektyvinė, fantastinė literatūra.

Moka anglų, rusų kalbas.

Žmona Jūratė Gricienė – techninės literatūros vertėja.