Gimė 1963 m. lapkričio 30 d. Vilniuje.

1970–1973 m. mokėsi Vilniaus 31–ojoje vidurinėje mokykloje, nuo 1973 m. – Vilniaus 41–ojoje vidurinėje mokykloje, kurią baigė 1981 m.

1991–1992 m. Londono universiteto Londono Ekonomikos ir politikos mokslų mokykloje (D.Britanija) studijavo tarptautinių santykių magistrantūroje.

1985–1988 m. dirbo Lietuvos žemės ūkio ekonomikos institute moksliniu asistentu.

1990–1992 m. – Aukščiausiosios Tarybos–Atkuriamojo Seimo Pirmininko pavaduotojo padėjėjas.

1993–1994 m. dirbo Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų institute direktoriaus pavaduotoju, moksliniu sekretoriumi. Rengė komentarus Lietuvos televizijos laidai „Panorama”, dienraščiui „Lietuvos rytas”, „Laisvosios Europos” radijui užsienio politikos tema.

1994–1996 m. – Lietuvos Respublikos ambasados Jungtinėje Karalystėje patarėjas politikos klausimais.

Nuo 2000 m. spalio 19 d. iki 2001 m. liepos 10 d. – Seimo Liberalų frakcijos seniūnės pavaduotojas, nuo 2000 m. spalio 26 d. iki 2001 m. liepos 12 d. – Seimo Užsienio reikalų komiteto pirmininkas.

1996–2000 m. – VII Seimo narys, išrinktas Šeškinės rinkimų apygardoje Nr. 6. Kandidatu į Seimą 1996 m. išsikėlė pats. Seime dirbo Užsienio reikalų, Europos reikalų komitetuose, daugiausia dėmesio skyrė nuolatiniam darbui rinkimų apygardoje.

1988 m. – vienas iš Lietuvos persitvarkymo sąjūdžio įkūrėjų, šio judėjimo iniciatyvinės grupės narys. 1989–1990 m. buvo Sąjūdžio atsakingojo sekretoriaus pavaduotoju. Buvo Sąjūdžio tarybos ir Sąjūdžio Seimo narys.

Nuo 1997 m. sausio 17 d. – Lietuvos liberalų sąjungos narys. Dabar – šios sąjungos pirmininko pavaduotojas, Užsienio reikalų komiteto pirmininkas.

Skaito paskaitas apie tarptautinius santykius, Rusiją ir Europą Vilniaus universiteto Tarptautinių santykių ir politikos mokslų institute.

Pomėgiai – bendravimas su šeima ir draugais, teatro spektaklių žiūrėjimas, muzikos klausymas, knygų skaitymas, kelionės, sportas.

Moka anglų, rusų kalbas.

Žmona Daiva Medalinskienė dirba žurnaliste ir studijuoja etiką Vilniaus pedagoginiame universitete.

Turi ikimokyklinio amžiaus dukterį Gabiją Medalinskaitę.